테슬라 자율주행 AI

Tesla FSD Beta v9.2 출시! (Musk의 9.2에 대한 트윗)

레드우드 2021. 8. 18. 22:43

FSD Beta는 2020년 10월부터 출시되었다. 카메라+레이더에서 순수 카메라로만 자율주행을 완성하기 위해 끊임없이 개선하고 있다. 최근 레이더를 버리고 v9.0 출시 이후, 그 속도는 더 가속화된다고 볼 수 있다.

FSD Beta v1 : 2020.10.20

FSD Beta v2 : 2020.10.24

FSD Beta v3 : 2020.10.31

FSD Beta v4 : 2020.11.14

FSD Beta v5 : 2020.11.25

FSD Beta v6 : 2020.12.8

FSD Beta v7 : 2020.12.19

FSD Beta v8 : 2021.1.27

FSD Beta v8.2 : 2021.3.3

* 레이다 제거, Pure vision으로 전환 : 2021.5.25

FSD Beta v9.0 : 2021.7.10

FSD Beta v9.1 : 2021.8.1

FSD Beta v9.2 : 2021.8.15

테슬라 베타 테스터 중 한 명인 Whole Mars Catalog는 Beta v9.2의 주행 영상을 공개했다. 야간 주행에서 신호에 대한 정확한 대응과, 빠른 판단으로 거침없는 운행을 보여준다.

일론 머스크는 마지막에 약간의 문제가 발생했다며 이틀이 연장됐고 15일에 v9.2를 출시하며 관련 내용을 트윗으로 남겼다.

 

- Clear-to-go boost through turns on minor-to-major roads (plan to expand to all roads in V9.3)

신호가 없고 비보호되는 minor-to-major 도로에서 회전을 명확하게 할 수 있도록 되었으며, v9.3에서는 모든 도로로 확장될 예정이다. 일반적이지 않은 엣지 케이스 영상에서 쉽게 좌회전하지 못하고, 돌아서 가는 경우를 봤었다. 그런 부분이 개선된 것으로 보인다.

- Improved peek behavior where we are smarter about when to go around the lead vehicle by reasoning about the causes for lead vehicle being slow.

v9.0에서부터 느꼈던 것이지만, 굉장히 추월하고자 하는 의지가 강하다. 앞 차의 속도가 감소되면 계속 고민하는 모습이 보인다. 멀리서 오는 차가 없는 경우 중앙선을 넘더라도 앞 차량의 상황을 추론하여 넘어가려는 똑똑함이 더 개선되었다.

- v1 of the Multi-modal predictions for where other vehicles expected to drive. This is only partially consumed for now.

다른 차량이 주행할 것으로 예상되는 다중 모드 예측의 첫번째 버전이다. 물론 일부에서만 사용되고 있지만, 인간처럼 좀더 미리 예측하는 능력을 새롭게 추가하고 있다.

- New Lanes network with 50k more clips (almost double) from the new auto-labeling pipeline.

새로운 자동 라벨링(비용을 줄이는 가장 중요한 요소) 파이프라인으로부터 5만개의 클립(거의 두배)이 추가되었다. 끊임없이 엣지 케이스를 줄여나가는 과정이다.

- New VRU velocity model with 12% improvement to velocity and better VRU clear-to-go performance. This is the first model trained with "Quantization-Aware-Training", an improved technique to mitigate int8 quantization.

속도가 12% 향상되고 VRU clear-to-go 성능이 더 향상된 새로운 모델이다. int8 양자화를 완화하기 위해 개선된 기술인 "Quantization-Aware-Training"의 첫 번째 모델이다.

어려운 말인데, "양자화 인식 훈련" 이라고 한다. 이것은 앞으로 테슬라가 로보택시로 가는 과정에서 더 많은 정보를 효율적으로 처리하기 위한 방법으로 생각된다. 실제 구글도 슈퍼컴퓨터로 해결못하는 부분을 위해 양자컴퓨터를 개발하고 있는 것처럼, 자율주행에서도 인공지능이 연산량을 줄이고 전력 효율성을 향상시키는 방법이 꼭 필요하다.

그리고 VRU가 개선되었다는 것은 보행자나 자전거, 스쿠터 등이 있는 상황에서 더 깨끗한 주행 성능을 제공한다는 것이다.

- Enabled Inter-SoC synchronous compute scheduling between vision and vector space processes. Planner in the loop is happening in v10.

비전과 벡터 공간 프로세스 간의 inter-SoC 동기 컴퓨팅 스케줄링을 활성화했다. 루프의 플래너는 v10에서 발생한다. 머스크는 v10에서 새로운 아키텍쳐가 공개된다고 한다.

-Shadow mode for new crossing/merging targets network which will help improve VRU control

VRU 제어를 개선하는 데 도움이 되는 새로운 교차/병합 네트워크를 위한 섀도우 모드는 보행자, 자전거, 스쿠터 등의 다양한 상황을 예측하기 위한 새로운 알고리즘이다.

테슬라는 순수 비전으로 전환하면서, 가장 어려운 부분인 '엣지 케이스'를 해결하기 위해 노력하고 있고 더 많은 데이터를 빠르게 처리하기 위해 새로운 모델을 도입하고 있다. 머스크가 말했던 v9.0 이후 더욱 가속화된다는 것은 그동안 방해가 되었던 레이더와 같은 요소를 제거한 후에, 비로소 아무런 문제 없이 목표를 위해 나아갈 수 있다는 것이다.

대략 2주마다 확실히 업데이트되는 것을 보면서 테슬라와 그 외의 회사들은 더 크게 격차가 벌어지고 있고 머스크가 말한 '완전자율주행' 달성이 점차 다가오고 있는 것이 느껴지기도 한다.